====== LaBOT / XBee ======
  * Porteur du projet : jerome ([[user:resonance|]])
  * Date : 18/05/2016
  * Licence : libre !
  * Contexte : Atelier actionneur
  * Fichiers : {{:projets:labot-1:xbee:labot-xbee.zip|}}

{{tag>xbee robot}} 

===== Description =====
{{:projets:labot-1:xbee:xbee-labot.jpg?800|}}

===== Configuration des XBee =====

  * Deux modules XBee série1
  * Une carte Romeo v2 Leonardo de DFRobot
  * Un module de communication série 
==== Installation ====

Pour accéder aux modules XBee et les configurer, vous devez installer un programme qui vous permet de communiquer avec :
  - Télécharger Processing : http://processing.org
  - Télécharger ControlP5 et le placer dans "~/sketchbook/libraries" http://www.sojamo.de/libraries/controlP5
  - Télécharger XBee Terminal (un programme processing qui permet de configurer avec les XBee) : https://www.faludi.com/projects/xbee-terminal-max/
  - Placer le XBee sur le module Serial Converter et le brancher sur le port USB de l'ordinateur
  - Ouvrir XBee Terminal avec Processing, dans le dossier "source"
  - Décommenter et changer la ligne 78 en "printArray(Serial.list());". Pour connaître l'identifiant du port série et afficher un tableau (nouvelle fonction de Processing 3).
  - Lancer le programme et regarder le numéro de port dans le console
  - Reporter ce numéro à la ligne 21 : "int portID = 32;", puis lancer de nouveau

==== Commandes AT ====
  - Module #1 : +++ (attendre), ATRE, ATMY 1, ATDL 4, ATWR
  - Module #2 : +++ (attendre), ATRE, ATMY 1, ATDL 4, ATWR


Voir la page [[http://jeromeabel.net/ressources/xbee-arduino/|XBee & Arduino]] pour plus d'informations.

{{:projets:labot-1:xbee:xbee-terminal-processing.jpg|}}


===== Code Arduino =====

<code cpp>
/*
 * XBee / Labot
 * Réception de la communication série pour contrôler deux servo-moteurs
 * 
 * Attention : usage du "Serial1" au lieu de "Serial" pour la communication XBee avec une carte Leonardo
 * Si vous utilisez une autre carte Arduino, remplacez "Serial1" par "Serial"
 *
 * Usage : couple de données, l'ID (O ou 1) pour les moteurs gauches et droite, et la valeur pwm (0-180)
 */

#include <Servo.h>

// Variables Servo
Servo servo_d, servo_g;
int id, pwm; // couple de données en réception

void setup() {
  Serial1.begin(9600); // On définit la vitesse de transfert des données
  servo_d.attach(10); // Le servo droit est connecté au pin 10
  servo_g.attach(11); // Le servo gauche est connecté au pin 11 (à l'envers)
  delay(100); 
  servo_d.write(90);// positions de repos
  servo_g.write(90);
}
     
void loop() { 
    // Lecture des messages Série
    while (Serial1.available()) {
      id = Serial1.parseInt(); 
      pwm = Serial1.parseInt();
      if (Serial1.read() == '\n') {
         if (id == 0){
           servo_g.write(pwm);
         } else if (id == 1) {
           servo_d.write(pwm);
         }
       }
     }
   delay(10);
}
</code>


===== Code Pure Data =====

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